Como é possível saberem a idade da Terra?

Tal como os fósseis servem para ajudar a datar as rochas em que estão contidos, também alguns cristais, nomeadamente o zircão, nos ajudam a datar a Terra. É simples: Usando a datação radiométrica neste cristal, é viável sabermos a idade dele. Há mais aspectos que fazem dele o candidato perfeito a "cristal mais maduro": é muito resistente, (daí durar milhões de anos), e não há nenhum sítio na Terra que possua, actualmente, condições para o fundir. A temperatura necessária para tal só foi atingida quando a Terra ainda era um planeta muito jovem.
Basicamente, dizem que os diamantes são eternos mas os zircões já mostraram bem aquilo de que são capazes! Aliás, estes são muitas vezes utilizados como imitação dos diamantes.

E não podiamos antes datar as rochas que se formaram ao mesmo tempo que a Terra?

Infelizmente isso já não é possível porque essas rochas já desapareceram. A rocha mais antiga alguma vez encontrada tem 4030 M.a. e, como sabemos, a Terra formou-se antes disso.